一般伺服電機都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式。
　　一、速度控制方式特點：
　　1、速度制即電機按照給定的速度指令進行運轉。
　　2、速度控制的應用場合有：需要響座的連續調速系統；由上位閉環的定位系統；需要多欄速度進行切換的系統。
　　3、通常伺服的速度給定為模擬量，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機應關系取決于速度指令增益。
　　注意事項：
　　1、速度環增益通常是設定高一些以使得整個系統響應快一些，電機剛性也會加強。但是增益大了可能導致系統振動。一般負載慣量大的場合該參數設得大一些。
　　2、速度環積分時間Pn103，它的作用是減少靜差，數值設得越大響應越慢，到達指令時間越長。通常負載慣量越大，積分時間應設定得越大。
　　3、上位機作閉環時，應盡量不要設置軟起動減速時間參數Pn306、Pn307。
　　4、若沒有上位機作閉環，希望通過模擬量來使得電機停止，則需要采用零鉗位或比例控制。
　　5、用上位機作位置閉環時，模擬量不能自動調零。
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